Hom creu que el determinatiu d'Estrac té el seu origen en el topònim Estarac, que prové del nom cèltic Astaracus. Per contra, se sap que en temps dels romans la població ja era coneguda per les aigües termals. L'anomenaven Aquae Calidae, i d'aquí ve el nom de Caldes. De l'estada dels àrabs, n'hi ha moltes més referències i el seu llegat ha arribat als nostres dies.

Al segle XI el lloc formava part del terme de l'efímer Castell de Montalt i, aviat, passà a pertànyer al Castell de Mataró. L'any 1219 hi bastiren un temple i un hospital a la vora de les termes, que fou el nucli originari de la població actual.

Posterioment, el lloc es convertí en la Quadra d'Estrac. El 1396 passà a ser Baronia, i fou regida des del segle XV per un batlle nomenat pels consellers de Barcelona fins el 1715, quan Barcelona perdé els seus privilegis pel Decret de Nova Planta, i Caldes esdevingué municipi independent.